天空区域的信任度损失和有效像素

你好,感谢你的出色工作! 我有一个问题要问一下,关于论文和代码中引入的置信度损失。 您提到,只在有效像素上计算置信度损失。 如果我理解正确的话,例如,天空点不属于有效像素,因为没有真实的深度信息,但在可视化中,天空点的置信度似乎很低。 请您解释一下,您是如何实现天空点的低置信度的,是否为无效点使用了额外的损失函数?