astrobee

Astrobee 机器人软件

Astrobee 的飞行软件采用基于视觉的定位技术，提供自主导航、对接和停靠功能，管理各种传感器和执行器，并通过基于屏幕的显示、光信号和声音支持人机交互。该飞行软件安装在每个 Astrobee 的三个内部单板计算机上，使用开源的 Robot Operating System (ROS) 框架作为消息传递中间件。 它提供了用于控制机器人的高级 Astrobee 命令 API，具有多种操作模式。它可以执行计划（命令序列）、单个操作员命令（远程操作）或来自在 Astrobee 上运行的客户端科学代码的命令。

Astrobee 机器人软件模拟器使用 ROS 和 Gazebo 构建,使得飞行软件可以在不需要机器人硬件的情况下进行评估。支持工具包括一个用于处理国际空间站图像,为 Astrobee 定位构建地图的工具,以及许多其他工具。

Astrobee 地面数据系统 (GDS) 单独发布,包括与 Astrobee 飞行软件通过 ISS Ku-IP 空间到地面链路上的数据分发服务 (DDS) 网络协议进行通信的 Astrobee 控制站软件。控制站主要使用 Eclipse RCP 框架编写,源代码位于 astrobee_gds 仓库中,或者您可以下载 二进制版本。