:zap: 移动机器人编程工具包 (MRPT)
MRPT 是一个成熟的 C++ 框架,最初于 2005 年在马拉加大学开发。 并且一直积极维护到今天。多年来，社区的贡献使其发展成为一个强大、 该模块化工具包在学术研究和工业中广泛使用。 MRPT 3.0 是一个重大的重构,它使构建系统(基于 colcon 的模块化包)现代化。 清理了公共 API,并符合现代的 C++17 标准 同时保留了 MRPT 核心的数据结构和算法。
| 面积 | 包含内容 |
|---|---|
| SLAM | MonteCarlo 定位、RBPF、姿态图形优化 |
| 几何 | SE(2)/SE(3) Lie 群、刚体变换、点云 |
| 概率论 | Kalman 过滤器、粒子过滤器、姿态和地图上的 PDF |
| 地图 | 占用网格、点图、地标图、体素网格 |
| 传感器 | LiDAR、立体/彩色-D 相机、IMU、GPS、Velodyne 等 |
| 可视化 | 3D 场景图（mrpt::viz）、GUI 窗口、图形控件 |
| 导航 | 反应式导航、路径规划、基于 PTG 的障碍避免 |
| Python | 所有主要模块的 pybind11 绑定 |
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