在 CUDA 中为支持计算的设备 3.5 或更高版本实现超快的 ICP 实现
实现的 ICP 版本是 KinectFusion 提出的版本。这意味着一个三级粗到细的注册金字塔，从 160x120 到 320x240，最后是 640x480 的图像大小，每级分别进行 4、5 和 10 次迭代。运行如下：
获得最佳性能的主要思想是确定要使用的最佳线程/块大小。我提供了一个详尽的搜索函数来实现这一点，因为它在不同的 GPU 之间有所差异。只需向程序传递“-v”开关即可激活搜索。代码首先会搜索最佳线程/块大小，然后运行 ICP 并输出类似以下内容的结果，在 nVidia GeForce GTX TITAN X 上：
暂无开放 Issues，或尚未同步最近议题。