ElasticFusion
实时密集视觉 SLAM 系统,可利用 RGB-D 相机捕获全面、全局一致的密集点云地图,覆盖室内环境。
相关出版物
如果您在自己的工作中利用我们的系统,请引用此作品:
- ElasticFusion: Real-Time Dense SLAM and Light Source Estimation, T. Whelan, R. F. Salas-Moreno, B. Glocker, A. J. Davison 和 S. Leutenegger, IJRR '16
- ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph, T. Whelan, S. Leutenegger, R. F. Salas-Moreno, B. Glocker 和 A. J. Davison, RSS '15
1. 我需要什么来构建它?
1.1. Ubuntu
Ubuntu 22.04 运行在 Xorg 上, NVIDIA 驱动 510.73.05, CUDA 驱动 11.6, CUDA 工具包 11.5 (基本上就是 Ubuntu 仓库中的任何内容)。
- -cal : 加载指定为 fx fy cx cy 的相机校准文件。 * -l : 处理指定的 .klg 日志文件。 * -p : 加载真实姿态，以用于替代估计的姿态。 * -c : 表面特征置信度阈值（默认 10）。 * -d : 深度处理的截止距离（默认 3m）。 * -i