Kimera-Semantics

Kimera 语义

发布新闻

• **2019 年 12 月 1 日：**Kimera-Semantics 进行了全面改版：
• 更轻量的代码:不再专门用于网格化,我们完全重新使用了 Voxblox/OpenChisel。
• 新的 fast 方法: 比使用 merged 快大约一位数 (之前大约需要 1 秒, 现在为 0.1 秒), 对小体素的精度损失最小 (它利用了 Voxblox 的快速方法): 您可以通过更改 启动文件 中的参数 semantic_tsdf_integrator_type 来使用这两种方法。

发表的论文

如果您觉得这份库很有用,请引用我们的论文:

• A. Rosinol, M. Abate, Y. Chang, L. Carlone, Kimera: an Open-Source Library for Real-Time Metric-Semantic Localization and Mapping。IEEE 国际机器人与自动化大会 (ICRA)，2020。arXiv:1910.02490。

 @InProceedings{Rosinol20icra-Kimera,
   title = {Kimera: an Open-Source Library for Real-Time Metric-Semantic Localization and Mapping},
   author = {Rosinol, Antoni and Abate, Marcus and Chang, Yun and Carlone, Luca},
   year = {2020},
   booktitle = {IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation (ICRA)},
   url = {https://github.com/MIT-SPARK/Kimera},
   pdf = {https://arxiv.org/pdf/1910.02490.pdf}
 }

相关出版物

我们的作品是使用 Voxblox 构建的,这是一个令人惊叹的框架,可用于构建自己的 3D 体素化世界:

• Helen Oleynikova、Zachary Taylor、Marius Fehr、Juan Nieto 和 Roland Siegwart，Voxblox: Incremental 3D Euclidean Signed Distance Fields for On-Board MAV Planning，IEEE/RSJ 智能机器人与系统国际会议（IROS）2016。

最初的灵感来自 OpenChisel: Matthew Klingensmith, Ivan Dryanovski, Siddhartha Srinivasa 和 Jizhong Xiao, [**Chisel: 移动设备上的实时大规模 3D 重建

High-res video here.