spotMicro

现场微型四足机器人项目

概述 此项目是一个 Spot Micro 四足机器人的源代码,这是一个具有 4 条腿的 开源 机器人。此代码实现了 3D 打印的 Spot Micro 机器人的运动控制,包括坐下、站立、角度和行走控制。支持的库提供了其他功能,例如通过 SLAM 进行地图构建,以及机器人身上安装的激光雷达。该软件在运行 Ubuntu 16.04 的 Raspberry Pi 3B 上实现,并安装了 ROS Kinetic。

硬件:

使用的框架是KDY0523开发的Thingverse Spot Micro框架。有关组装硬件的详细信息，请参阅thingverse页面。已打印出用于cls6336hv伺服电机的文件，这些电机也适用于我使用的hv5523mg伺服电机。

有关硬件的更多信息，包括额外定制的 3D 打印部件、坐标系统信息和样本硬件安装照片，可以在 额外硬件说明 文档中找到。