singleshotpose

SINGLESHOTPOSE

这是以下论文代码的开发版本: Bugra Tekin、Sudipta N. Sinha 和 Pascal Fua, "实时无缝单帧 6D 对象姿态预测", CVPR 2018。 上述论文的代码库原始仓库位于以下 链接。

介绍

我们提出了一种单次检测方法,可同时在 RGB 图像中检测目标并预测其 6D 位置,而无需多个阶段或检查多个假设。我们方法的关键组件是一种新的 CNN 架构,其灵感来自 YOLO 网络设计,直接预测目标 3D 边界框投影顶点的 2D 图像位置。然后,使用 PnP 算法估计目标的 6D 位置。论文、arXiv

引用

代码在 Windows 上使用 CUDA v8 和 cudNN v5.1 进行了测试。实现基于 PyTorch 0.4.1，并在 Python3.6 上进行了测试。代码需要以下依赖项，可以使用 conda 或 pip 安装：numpy、scipy、PIL、opencv-Python。如果需要与 PyTorch 0.3.1 兼容并在 Python2.7 上进行测试的早期版本，请参阅 py2 目录。