kalman

Kalman Filter Library

这是一个仅包含头文件的 C++11 库，实现了著名的 Kalman-Filter 的常见变体。目前包含以下这些滤波变体的实现：

1. 定义状态向量类型
2. (可选) 定义控制向量类型
3. 定义系统模型
4. 定义一个 (或多个) 测量模型以及相应的测量向量类型

系统模型 系统模型定义了系统状态如何随时间演化,即从一个时间步到下一个时间步,在给定某些控制输入的情况下。转换函数通常是非线性的。任何系统模型都必须派生自基本的 SystemModel 类模板。如果要使用线性化滤波器,例如扩展卡尔曼滤波器,则系统模型必须通过派生自 LinearizedSystemModel 并定义相应的雅克比矩阵来表示为线性化模型。

测量向量 测量向量代表某些传感器所采集的测量值,其定义与状态向量和控制向量类似。