[FR] 支持自定义运动学 (例如非线性增量)

你的功能请求是否与问题有关？请描述。 我已经构建了一个非"线性"三维打印机原型，在适应运动学计算时遇到了一些问题。但我还是成功地使其运行起来（至少部分地）。