SMOKE: 单阶段单目 3D 对象检测通过关键点估计
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SMOKE 是一种用于自动驾驶的 实时 单目 3D 对象检测器。 单个 NVIDIA TITAN XP GPU 的运行时间为 ~30ms。 部分代码来自 CenterNet。 maskrcnn-benchmark, 以及 Detectron2。 在 KITTI 3D 检测 (3D/BEV) 上的性能如下:
| 简单 | 中等 | 困难 | |
|---|---|---|---|
| 汽车 | 14.17 / 21.08 | 9.88 / 15.13 | 8.63 / 12.91 |
| 行人 | 5.16 / 6.22 | 3.24 / 4.05 | 2.53 / 3.38 |
| 自行车 | 1.11 / 1.62 | 0.60 / 0.98 | 0.47 / 0.74 |
| 预训练权重可在 这里 下载。 |
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