dm-vio

DM-VIO: 延迟边缘化 视觉-惯性测距法 论文 | 视频 | 项目页面 在学术工作中使用本项目时,请考虑引用: @article{stumberg22dmvio, 作者 = {L. von Stumberg 和 D. Cremers}, title = {{DM-VIO}: 延迟边缘化视觉-惯性测距法}, 期刊 = 《IEEE Robotics and Automation Letters》（RA-L） year = {2022}, volume = {7}, number = {2}, 页码 = {1408-1415} doi = {10.1109/LRA.2021.3140129} }

新功能: ROS 版本和 Realsense 相机的实时演示

• 2023 年 5 月 23 日更新: ROS Wrapper 现在支持直接在 rosbags 上运行 DM-VIO,请参阅 这里。它将以非实时模式运行,但在实际中,通常比实时运行要快得多。

2. 安装

以下说明已在 Ubuntu 20.04 中进行测试。 该系统还已知可以在 Ubuntu 16.04、18.04 和 MacOS Big Sur 上正常运行（目前仅测试了 Intel Mac）。