Crocoddyl 是一种用于接触序列下机器人控制的优化控制库,其求解器基于各种高效的微分动态规划 (DDP)。
简介 Crocoddyl 是一个用于接触序列下机器人控制的最优控制库，其求解器基于新的高效的微分动态规划 (DDP) 算法。Crocoddyl 计算最优轨迹和反馈系数。它使用 Pinocchio 来快速计算机器人动力学和分析导数。如果您想了解更多关于 Crocoddyl 和其求解器的信息，我们建议您阅读 [1] [2] [3] 并查看 PUBLICATIONS.md。如果您想跟踪当前的开发进度并做出贡献，请直接参考 devel 分支。 :crocodile: Crocoddyl 的特点 Crocoddyl 具有多种功能: 各种最优控制求解器 (FDDP、OdynSQP、Intro、Ipopt 等) 通过 Pinocchio 计算分析和稀疏导数 使用 Pinocchio 提供的微分几何支持 多种积分器、动力学、成本和约束 数值导数支持 通过 CppAD 提供自动导数支持 Crocoddyl 既高效又灵活: 友好的缓存 通过 OpenMP 支持多线程 Boost Python 绑定 (包括抽象) 通过 Boost Python 符合 C++11/14/17/20 广泛测试 通过 CppADCoGen 在 C++ 和 Python 中生成代码 :penguin: 安装 Crocoddyl 可以轻松安装在各种 Linux (Ubuntu、Fedora 等) 和 Unix 发行版 (Mac OS X、BSD 等) 上。下面介绍了安装 Crocoddyl 的不同方法。 在 ArchLinux 中 使用您喜欢的 AUR 帮助程序，例如： bash paru -Syu crocoddyl :dragon: 直接在终端中运行以下命令： bash conda install crocoddyl -c conda-forge Conda 安装支持 。 从 Nix 中 crocoddyl 和 python3Packages.crocoddyl 可在 nixpkgs 中找到。此仓库也是一个 flake，因此您可以： - 使用 Python shell 运行 crocoddyl： nix run GitHub:loco-3d/crocoddyl - 在自己的 flake 中使用它： crocoddyl.url = "GitHub:loco-3d/crocoddyl"; CI 和开发人员使用的构建缓存位于 gepetto.cachix.org :snake: 直接在终端中运行以下命令： bash pip install --user crocoddyl :turtle: 使用 ROS 只需将其克隆 (带 --recursive) 到一个 catkin 工作空间中，然后编译。 :package: 从 Debian / Ubuntu 包中，使用 robotpkg 1.…
暂无开放 Issues，或尚未同步最近议题。