激光测距和制图 (Loam) 是一种使用 3D激光雷达进行状态估计和制图的实时方法。
从 nsh_indoor_outdoor.bag 构建的示例地图(使用 ccViewer 打开) :white_check_mark: 使用 ROS Indigo 和 Velodyne VLP16 进行测试。(屏幕录制) 所有源代码均来自 ROS 文档 请在这里提问(https://github.com/laboshinl/loam_velodyne/issues/3)。
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bashroslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch在第二个终端中,从 VLP16 rosbag 中播放 Velodyne 数据:
rosbag play ~/Downloads/velodyne.bag 或者从 velodyne VLP16 样本 pcap 中读取:
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch pcap:="$HOME/Downloads/velodyne.pcap"multiScanRegistration 会崩溃问题 #71 和 #7 解决了这个问题。目前已知的解决方案是从源代码构建与系统上相同版本的 PCL，并相应设置 CMAKE_PREFIX_PATH，以便 catkin 可以找到它。详细信息请参阅 此问题。
暂无开放 Issues，或尚未同步最近议题。