msckf_vio

MSCKF_VIO

MSCKF_VIO 包是 MSCKF 的立体版本。该软件接收同步的立体图像和 IMU 消息，并生成 IMU 相机的实时 6 维姿态估计。该软件已在 Ubuntu 16.04 与 ROS Kinetic 上进行了测试。

视频：https://www.youtube.com/watch?v=jxfJFgzmNSw&t
论文草稿：https://arxiv.org/abs/1712.00036

许可证

Penn 软件许可证。请参阅 LICENSE.txt 以了解更多详细信息。

依赖项

大多数依赖项都是标准项，包括 Eigen、OpenCV 和 Boost。Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic 提供的标准软件都能正常运行。一个特殊的要求是 suitesparse，可以通过以下方式安装：

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

编译

准确的校准对于成功运行软件至关重要。为了获得软件的最佳性能,两个立体相机和IMU应进行硬件同步。请注意,对于立体校准(包括两个相机之间的相机内参、畸变和外参),您必须使用校准软件。手动设置这些参数将不够准确。Kalibr可用于立体校准,还可获取立体相机和IMU之间的变换。Kalibr生成的yaml文件可直接在本软件中使用。有关详细信息,请参阅config文件夹中的校准文件。config文件夹中的两个校准文件可直接与EuRoC和快速飞行数据集一起使用。校准文件的约定如下:

camx/T_cam_imu: 从 IMU 空间坐标系到 camx 空间坐标系的向量。cam1/T_cn_cnm1: 从 cam0 空间坐标系到 cam1 空间坐标系的向量。