KR (KumarRobotics) 自主飞行系统,适用于无 GPS 条件下的四旋翼无人机
这是 KumarRobotics 使用的自主飞行代码栈,为 GPS 无效的四旋翼无人机自主性提供了完整的解决方案。它已经在具有挑战性的城市和农村(在森林树冠下)环境中进行了广泛测试。
此堆栈的一个实验性 ROS2 Jazzy Jalisco（Ubuntu 24.04）端口位于 ros2_dev 分支中。它基于 feature/integrate_lidar_3d_planner_default，该分支添加了两项功能，超出了 master 的范围：
ros2_dev 上的每个包、启动文件、Docker 映像和 CI 工作流都已针对 ROS2 Jazzy 进行了调整。**此端口尚未广泛测试或进行实验,也不是用于生成我们文档或视频中展示的任何结果的版本。**它是为希望在 ROS2 下使用 kr_autonomous_flight 的开发者提供的起点。通过 external_*.yaml 所拉取的几个外部依赖项（kr_trackers_manager、kr_mav_control、faster-lio、mrsl_quadrotor 等）仍然仅限于 ROS1，在完成完整的端到端构建之前，它们自身也必须进行移植。请参阅 [`ROS2_MIGRATION_R
Real-world experiments in large-scale autonomous flight with real-time semantic SLAM in forests Real-world experiments in fast, autonomous, GPS-Denied quadrotor flight Simulation experiments in fast, autonomous flight in urban and rural environments
暂无开放 Issues，或尚未同步最近议题。