MPU6050

MPU-6050 ===== 传感器功能的基本 MPU-6050 Arduino 示例代码 关于 MPU-6050 在各种微控制器平台上的性能、用途和限制，请参阅 我已经编写了一份来自 2014 年 6 月 11-12 日的报告 此示例代码演示了 MPU-6050 的基本功能，包括初始化、加速度计和陀螺仪校准、睡眠模式功能以及参数化寄存器地址。增加了显示功能，以便在板上监视器上显示。 无 DMP 使用。我们只想获取加速度、温度和陀螺仪读数。 运行在 3.3V 8 MHz 的 Pro Mini 和 Teensy 3.1 上。

添加了基于 Madgwick 开源传感器融合算法的四元数滤波器。MPU-6050 缺少用于绝对方位估计的磁矢量,而 MPU-9150 或 LSM9DS0 则可以实现此功能。此算法可用于估计四元数和相对方位,从而输出俯仰角、偏航角和横滚角,这些角度会受到陀螺偏差漂移引起的偏航漂移影响。尽管在传感器融合算法中包含了陀螺偏差漂移校正组件,但偏航漂移每分钟约为半度或更少,这并不算太糟糕。原理上,仅使用单个绝对参考(重力下方)无法估计偏航角,但此算法能够很好地估计相对偏航角,并且在短时间内保持良好的稳定性。

我使用 mbed 编译器编译的代码,使用 STM32MF401 ARM 处理器和 MPU-6050 运行 6 轴传感器融合。 为什么这会是必要的或可取的?

要从 6 轴和 9 轴运动传感器获得最佳性能，只需要大约 1000 Hz 的传感器融合滤波器更新率，但功耗与微控制器时钟速度成正比。如果能够在较低的时钟速度下实现 1000 Hz 的更新率，则可实现更低的功耗。这对于便携设备来说是一个至关重要的考虑因素。