hdl_graph_slam

发布了新的 SLAM 包

此外，还可以参考以下基于 hdl_graph_slam 开发的优秀作品。欢迎您提出要求，将您的作品加入到列表中！

输入点云首先通过 prefiltering_nodelet 进行降采样,然后传递给下一个节点。 scan_matching_odometry_nodelet 通过对连续帧之间的扫描匹配进行迭代来估计传感器姿态(即,测距估计)。 floor_detection_nodelet 通过 RANSAC 方法检测地板平面。估计的测距结果和检测到的地板平面会被发送到 hdl_graph_slam。为了补偿扫描匹配的累积误差,它执行循环检测,并优化考虑了各种约束的姿态图。

您可以通过更改启动文件中的参数来启用/禁用每个约束,还可以更改每个约束的权重(*_stddev)和鲁棒内核(*_robust_kernel)。