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GLIM: 多功能、可扩展的基于点云的 3D 定位和制图框架

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工具介绍

GLIM: 多功能、可扩展的基于点云的 3D 定位和制图框架

GLIM 是一个功能强大、可扩展的基于范围的 3D 映射框架。

精度: GLIM 基于在因子图上直接多扫描注册误差最小化,可准确保持映射结果的一致性。支持 GPU 加速,最大化映射速度和质量。

文档: https://koide3.github.io/glim/ Docker hub: koide3/glim_ros2 相关包: gtsam_points, glim, ~~glim_ros1,~~ glim_ros2, glim_ext 在 Ubuntu 22.04/24.04 上使用 CUDA 12.2/12.6/13.1 和 NVIDIA Jetson Orin (Jetpack 6.1) 进行测试。如果您发现此包对您的项目很有用,请考虑在这里留下评论。这将帮助作者在其组织中获得认可,并继续开发此项目。