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KTH研究概念车的混合 A* 路径规划器

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工具介绍

KTH研究概念车的混合 A* 路径规划器

KTH 研究概念车的混合 A* 路径规划器此仓库包含了用于自主车辆的混合 A* 路径规划器的实现,专门针对 KTH 研究概念车开发。混合 A* 算法是一种强大的路径规划方法,它将在连续空间中的 A* 搜索优点与分割的方向集合相结合。它可为在复杂环境中行驶的非霍洛诺米车辆生成高效、平滑的路径。

论文的目标,也即本代码的目标,是为非霍洛诺米概念车(Research Concept Vehicle, RCV)创建一个实时路径规划算法。该算法以车辆上安装的激光雷达生成的二进制障碍物地图作为输入。由于需要实时性,因此使用 C++ 来开发该算法,同时结合 ROS 来确保模块化和可移植性,并使用 RViz 作为可视化/仿真环境。