point_labeler

点云标记工具

• Eigen >= 3.2
• boost >= 1.54
• QT >= 5.2
• OpenGL 核心配置文件 >= 4.0

构建

在 Ubuntu 22.04/20.04 上,可以从包管理器安装依赖项:

sudo apt install cmake g++ git libeigen3-dev libboost-all-dev qtbase5-dev libglew-dev

然后,构建项目,切换到克隆的目录,并使用以下命令:

cmake -S . -B build
cmake --build build

或者,您也可以使用"传统"的 cmake 构建过程:

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j5

现在,项目根目录(例如 ~/point_labeler) 应包含一个 bin 目录,其中包含标记器。

使用方法

在 bin 目录中,只需运行 ./labeler 即可启动标记工具。

标记工具允许以基于瓦片的方式标记点云序列,即,该工具会加载与当前瓦片位置重叠的所有扫描。因此,您总是会标记与当前瓦片重叠的扫描部分。

瓦片大小: 100.0 # 瓦片的大小(越小,加载的扫描越少。) 最大扫描数: 500 # 为每个瓦片加载的扫描数(最好设置为 1000),但目前这项操作非常耗费内存。 最小范围: 0.0 # 考虑的点的最小距离。 最大范围: 50.0 # 点云中的点的最大距离。 添加汽车点: true # 在传感器原点处添加可能由汽车本身引起的点。 默认值: false。