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直接稀疏测距法

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直接稀疏测距法

DSO: 直接稀疏测距法

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1. 相关论文

Direct Sparse Odometry, J. Engel, V. Koltun, D. Cremers, arXiv:1607.02565, 2016
一套经光度校准的单目视觉测距基准, J. Engel, V. Usenko, D. Cremers, arXiv:1607.02555, 2016 从 https://vision.in.tum.de/mono-dataset 获取一些数据集。

2. 安装

git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git

2.1 必要依赖项

suitesparse 和 eigen3 (必需)。

必需。使用安装 sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev

2.2 可选依赖项

OpenCV（强烈推荐）。用于读取/写入/显示图像。OpenCV仅用于`IOWrapper/OpenCV/`。如果没有OpenCV，将编译`IOWrapper/_dummy.cpp`中的相应虚函数，这些函数不起作用。主二进制文件不会被创建，因为如果无法从磁盘读取数据集，则它是无用的。如果您想远离OpenCV，请自由地使用自己喜欢的库实现这些函数。

Pangolin（强烈推荐）。用于 3D 可视化和 GUI。Pangolin 仅用于 `IOWrapper/Pangolin/*`。您可以不使用 Pangolin 进行编译，但此时将没有可视化/ GUI 功能。请自由地使用您喜欢的库实现 `Output3DWrapper` 的自己的版本，并将其用作 `PangolinDSOViewer` 的替代方案。

sudo apt-get install zlib1g-dev cd dso/thirdparty tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz cd libzip-1.1.1/ ./configure 制作 sudo make install sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h #

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