walk-these-ways

Go1 Sim-to-Real 移动启动套件

目录

概述

此仓库提供了该论文的实现:

走这些路: 通过多种行为调整机器人控制以实现泛化
Gabriel B. Margolis 和 Pulkit Agrawal
机器人学习会议, 2022
paper/ 项目页面

如果您在工作中使用此仓库,请考虑引用: ``` @article{margolis2022walktheseways, title={Walk These Ways: Tuning Robot Control for Generalization with Multiplicity of Behavior}, author={Margolis, Gabriel B and Agrawal, Pulkit}, journal={Conference on Robot Learning}, year={2022} } ```

此环境基于 Nikita Rudin 创建的 legged gym 环境，该环境来自 ETH Zurich 的机器人系统实验室（论文：https://arxiv.org/abs/2109.11978），以及 NVIDIA 提供的 Isaac Gym 模拟器（论文：https://arxiv.org/abs/2108.10470）。训练代码基于 Nikita 创建的 rsl_rl 仓库。