IC-GVINS

IC-GVINS

一个强大的、实时的、以 INS 为中心的 GNSS-视觉惯导导航系统

视觉导航系统容易受到复杂环境的影响,而惯性导航系统（INS）不受外部因素影响。因此，我们提出了IC-GVINS，这是一种可靠的、实时的、以INS为中心的全球导航卫星系统（GNSS）-视觉惯性导航系统，旨在充分利用INS的优势。在INS中已对地球旋转进行了补偿，以提高高级惯性测量单元（IMU）的精度。为了在高动态条件下提高系统的可靠性，我们采用精确的INS信息来辅助特征跟踪和地标三角测量。通过GNSS辅助初始化，在因子图优化框架内将IMU、视觉和GNSS测量结果紧密融合在一个统一的世界坐标系中。

作者： Tang Hailiang、Niu Xiaoji、Zhang Tisheng，来自武汉大学的集成智能导航（i2Nav）小组。

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