Berkeley-Humanoid-Lite

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Berkeley Humanoid Lite 是一款开源、低于 5,000 美元的人形机器人,采用模块化 3D 打印齿轮箱和广泛可用的组件,旨在让人形机器人研究更加普及和进步。

此仓库是 Berkeley Humanoid Lite 项目的工作空间,其中包含我们所需的一切内容,包括策略训练、sim2sim 验证、现实世界部署、动作捕获和遥操作操控。功能分组在多个子模块中。我们按照 Isaac Lab 约定的目录结构进行组织,其中每个子模块都可以作为扩展安装:

• source/berkeley_humanoid_lite_lowlevel/ 包含在真实机器上运行的低级代码。只有此文件夹内的内容才需要部署到真实机器。