FAST_LIO_LOCALIZATION

FAST-LIO-LOCALIZATION

一个简单的本地化框架,可基于 FAST-LIO 在构建的地图中重新进行本地化。

新闻

• 2021-08-11： 添加对 Open3D 0.7 的支持。
• 2021-08-09： 迁移到 Open3D，提高性能。

1. 特性

• 在预先构建的点云地图中实时进行 3D 全局定位。 通过融合低频全局定位(约 0.5~0.2Hz)和 FAST-LIO 的高频测距,整个系统具有较高的计算效率。
• 消除里程计累积误差。
• 初始定位可以通过从 RVIZ 中进行粗略的手动估计,也可以通过其他传感器/算法提供姿态。

2. 前提条件

2.1 FAST-LIO 的依赖项

• 请在构建之前引用 livox_ros_driver（请参阅 livox_ros_driver） - 如果您想使用自定义的 PCL 构建，请在 ~/.bashrc 中添加以下行