教-重复-重新规划:一种完整而强大的系统,用于在复杂环境中进行侵袭性飞行
如果在 Rviz 中无法正常显示多面体,请从"显示菜单"中删除显示类型*PolyhedronArray,然后手动再次添加PolyhedronArray并从其主题下拉列表中选择主题。
我们现在提供了一个新的界面,可通过键盘直接控制无人机。请在下面的“人机界面”部分查看。
Teach-Repeat-Replan 是一个完整、强大的系统,可实现自主无人机比赛。它包含了 UAV 在复杂环境下激进飞行的所有组件。该系统基于经典的机器人教学和重复框架,该框架广泛应用于基础设施检查、空中运输和搜救等领域。我们的系统可以捕获用户对飞行任务的意图,将任意颤抖的教学轨迹转换为确保平滑、安全的重复轨迹,并生成安全的局部重新规划,以避免飞行中未知或移动的障碍物。
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