紧密耦合的 GNSS-视觉-惯性系统,可在复杂环境中实现局部平滑、全局一致的状态估计。
GVINS: 紧密耦合的GNSS-视觉-惯性融合,实现平滑一致的状态估计。论文链接
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此包需要 C++11 的一些功能。
此包还需要 gnss_comm 来定义 ROS 消息和一些实用函数。请按照 这些说明 来构建 gnss_comm 包。
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