Voxel-SLAM: 一种完整、准确且通用的激光雷达-惯性 SLAM 系统 1. 简介 Voxel-SLAM 是一种完整、准确且通用的激光雷达-惯性 SLAM 系统。
Voxel-SLAM: 一种完整、准确且通用的激光雷达-惯性 SLAM 系统 1. 简介 Voxel-SLAM 是一种完整、准确且通用的激光雷达-惯性 SLAM 系统。
Voxel-SLAM 是一套完整、准确、灵活的激光雷达-惯性 SLAM 系统,充分利用了短期、中期、长期和多地图数据的关联。它包括五个模块:初始化、陀螺仪测距、局部映射、闭环和全局映射。初始化可以在静态或动态初始状态下提供准确的状态和局部地图。陀螺仪测距估计当前状态并检测潜在的系统偏差。局部映射通过激光雷达-惯性 BA 在滑动窗口内优化状态和局部地图。闭环可以在多个会话中检测。全局映射通过高效的分层全局 BA 优化全局地图。系统概述如下:
roslaunch roslaunch voxel_slam vxlm_avia.launch
// 使用 "--pa
[GTSAM=4.0.3](https://github.com/borglab/gtsam/releases?page=2)
[livox_ros_driver](https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver)暂无开放 Issues，或尚未同步最近议题。