r3live

R3LIVE ## 一个强大、实时、RGB 彩色、激光雷达-惯性-视觉紧密耦合的状态估计和映射包

1. 简介

R3LIVE 是一种新型的激光雷达-惯性-视觉传感器融合框架,利用激光雷达、惯性和视觉传感器的测量结果,实现稳健、精确的状态估计。R3LIVE 基于我们之前的工作 R2LIVE 而构建,包含两个子系统:激光雷达-惯性测距 (LIO) 和视觉-惯性测距 (VIO)。LIO 子系统 (FAST-LIO) 利用激光雷达和惯性传感器的测量结果,构建全局地图的几何结构 (即 3D 点的位置)。VIO 子系统利用视觉-惯性传感器的数据,渲染地图的纹理 (即 3D 点的颜色)。

此包的源代码以 GPLv2 许可证发布。我们只允许个人和学术用途免费使用。对于商业用途，请联系我 <ziv.lin.ljrATgmail.com> 和张富博士 <fuzhangAThku.hk> 以商议不同的许可证。

1.1 我们的论文

我们的论文已被接受至 ICRA2022，这是 可在本 页面 上在线查看,或在 这里 下载。

1.2 我们的配套视频

我们的 伴随视频 现已在 YouTube 上发布 (点击下面的图片即可打开) 以及 Bilibili1, 2。

1.3 我们的关联数据集: R3LIVE-dataset 我们用于评估的关联数据集 R3LIVE-dataset 也可在线获取。您可以通过此 GitHub 仓库 访问和下载我们的数据集。