r2live

R2LIVE ## 一个强大的实时激光雷达-惯性-视觉紧密耦合状态估计器和映射系统 我们的预印稿：我们已经修正了之前版本的论文中的一些错误和打字错误，修正后的论文可在 这里 查看。在修正我们的论文时，我要感谢 narutojxl (焦小亮)，他发现了我的错误并提供了修正。 我们的相关视频：我们的相关视频现已在 YouTube 上发布（点击下面的图片打开）：

R2LIVE 是一个强大的实时紧密耦合的多传感器融合框架,它融合了激光雷达、惯性传感器和视觉摄像机的测量结果,以实现稳健、精确的状态估计。利用所有单个传感器的测量结果,我们的算法足够稳健,可以应对各种视觉故障、激光雷达失效的场景,并且可以在板载计算平台上实时运行,这已通过在不同规模的室内、室外和混合环境中进行的大量实验得到了验证。

注意： 请记得在上述命令中替换"XXX"为您的 ROS 分发版本，例如，如果您使用 ROS-kinetic，则命令应为：