livox_camera_calib

lidarcameracalib lidarcameracalib 是一种可靠、高精度的外部校准工具，用于在无目标环境中对高分辨率激光雷达（例如 Livox）和相机进行校准。我们的算法可在室内和室外场景中运行，只需要场景中的边缘信息。如果场景合适，我们可以实现与基于目标的方法相似甚至更高的像素级精度。信息 新功能： 1. 支持多场景校准（更准确、更可靠） 相关论文 相关论文可在 arXiv 上找到：高分辨率激光雷达和相机在无目标环境中的像素级外部自校准 相关视频 相关视频：https://youtu.be/e6Vkkasc4JI 1. 前提条件 1.1 Ubuntu 和 ROS Ubuntu 64 位 16.04 或 18.04。 ROS Kinetic 或 Melodic。 ROS 安装及其附加 ROS 软件包：sudo apt-get install ros-XXX-cv-bridge ros-xxx-pcl-conversions 1.2 Eigen 请参阅 Eigen 安装 1.3 Ceres 解算器 请参阅 Ceres 安装。 1.4 PCL 请参阅 PCL 安装。 （我们的代码已在 PCL1.7 中进行测试） 2. 构建 克隆仓库并执行 catkinmake：cd /catkinws/src git clone https://GitHub.com/hku-mars/livoxcameracalib.git cd ../ catkinmake source /catkinws/devel/setup.bash 3. 运行我们的示例 示例数据可从 OneDrive 和百度网盘下载 3.1 单场景校准 将我们的 pcd 和图像文件下载到本地路径，然后在 calib.yaml 中将文件路径更改为数据路径。然后直接运行 roslaunch livoxcameracalib calib.launch 你将获得以下结果。（传感器套件：Livox Avia + Realsense-D435i） 3.2 多场景校准 将我们的 pcd 和图像文件下载到本地路径，然后在 multicalib.yaml 中将文件路径更改为数据路径。然后直接运行 roslaunch livoxcameracalib multicalib.launch 使用初始外部参数获得的投影图像。（传感器套件：Livox Horizon + MVS 相机）粗校准用于处理不良的外部参数。然后，经过最终优化，我们最终获得了精确的外部参数。 4. 在自己的传感器集上运行 4.1 记录数据 将点云记录为 pcd 文件并记录图像文件。 4.2 修改 calib.yaml 将数据路径更改为本地数据路径。提供 t…