LiDAR_IMU_Init

LI-Init 是一种鲁棒的实时激光雷达-惯性系统初始化方法。该方法校准了激光雷达和惯性测量单元之间的时间偏移和外部参数，以及重力向量和惯性测量单元偏差。我们的方法不需要任何目标或额外传感器、特定的结构化环境、事前的环境点图或外部参数和时间偏移的初始值。我们的软件包解决了以下关键问题：

1. 从 FAST-LIO2 中修改的强大的 LiDAR 陀螺仪 (FAST-LO)。 2. 在没有任何硬件设置的情况下，实现 LiDAR 和 IMU 之间的快速和可靠的 时间偏移和外部参数校准。 3. 支持 多种 LiDAR 类型：机械旋转式 LiDAR（Hesai、Velodyne、Ouster）和固态 LiDAR（Livox Avia/Mid360）。 4. 无缝集成到 FAST-LIO2 中，作为一个可靠的初始化模块。

如果我们的代码用于您的项目中，请按照下面的 bibtex 来引用我们的论文：