removert

Removert

removert 是什么?

• 在野外进行静态地图构建。
• 通过构建静态地图来实现动态删除点的工具
• 该名称来自我们标题的缩写"Remove-then-revert"(IROS 2020): 论文, 视频

我们可以使用 removert 做什么?

• 我们可以轻松构建和保存静态地图。
• 我们可以轻松解析动态点

示例

• 视频 1: KITTI 09 使用 SuMa 姿态
• 视频 2: 由 SC-LIO-SAM 提供姿势的 MulRan 数据集

准备工作

• 步骤 1: 运行任何 开源 LiDAR 陀螺仪或 SLAM 算法(例如, SC-LIO-SAM 的姿态和扫描保存器 或 SC-A-LOAM 的姿态和扫描保存器),获取一组 LiDAR 扫描和对应的姿态。
• 步骤 2: 使用关联的时间戳,将扫描的点云和对应的姿态组合在一起。请注意,您需要将扫描保存为二进制格式,如 KITTI,并将姿态文件保存为单个文本文件,其中 SE(3) 姿态按行写入(每行 12 个数字),这也是与 KITTI 陀螺仪的真实姿态 txt 文件相同的格式。

要求

• 基于 C++17
• ROS (以及 Eigen、PCL、OpenMP)：本 README 中的所有示例均在 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic 下进行了测试。
• FYI：我们为了方便起见，使用了 ROS 的参数解析器，尽管我们系统中没有主题流（我们的仓库目前在离线模式下运行，在 HDD 或 SSD 上保存了预先准备的扫描数据）。但是速度很快（单次移除超过 10Hz），并计划在未来扩展到实时 slam 集成。