slam_in_autonomous_driving

自动驾驶中的 SLAM 书 (SAD 书)

• 书籍于 2023 年 7 月 10 日开始印刷,预计两周内就能发售。我会在当时更新各个平台的链接。

• 第 1 章: 概述

• 第 2 章: 数学基础回顾: 几何学、运动学、KF 滤波理论和矩阵李群

• 第 3 章: 错误状态卡尔曼滤波、惯性导航、卫星导航和综合导航

• 第 4 章: 预积分、图形优化和基于预积分的综合导航

• 第 5 章: 点云基础知识、最近邻结构和点云线性拟合

• 第 6 章: 2D 光谱激光雷达测绘: 扫描匹配、似然场、子图、2D 环闭检测和姿态图

• 第 7 章: 3D 光谱激光雷达测绘: ICP、ICP 变体、NDT、NDT LO、类似 Loam 的 LO 和松散耦合的 LIO

• 第 8 章: 紧密耦合的 LIO、IESKF 和基于预积分的紧密耦合 LIO

• 第 9 章: 离线测绘: 前端、后端、批量环闭检测、地图优化和图块导出

• 第 10 章: 聚合定位: 光谱激光雷达定位、初始化搜索、图块地图加载和 EKF 聚合

本书的特点