一个用于分析 IMU 性能的 ROS 包工具。
一个用于分析 IMU 性能的 ROS 包工具。Allan 方差工具的 C++ 版本。
这些图形由 Matlab 在 scripts 目录中绘制。
实际上,只需分析 IMU 数据的 Allan 方差。收集 IMU 处于静止状态时的数据,持续时间为两小时。
参考技术报告: Allan 方差: 陀螺仪噪声分析, vectornav 陀螺仪 和
惯性导航简介。
Woodman, O.J., 2007. An introduction to inertial navigation (No. UCAM-CL-TR-696). University of Cambridge, Computer Laboratory.参考 Matlab 代码: GyroAllan
参数 | YAML 元素 | 符号 | 单位
将 ROS 包 imu_utils 放入工作空间的 src 文件夹中，通常命名为 catkin_ws；
切换到工作空间，使用 catkin_make 进行构建；
暂无开放 Issues，或尚未同步最近议题。