OpenWBT

该项目现在支持在 Isaac Sim 中进行远程操作模拟,并正在进行积极维护。 请注意,官方的 Isaac Sim 仍在积极开发中,因此接口和功能可能会经常发生变化。

简介 此项目的技术实现主要由 R2S2 提供支持。该仓库利用 Apple Vision Pro 实现了 Unitree G1 和 H1 人形机器人的全身远程操作。该系统支持 真实机器人和仿真环境。只需要 一个远程操作员 就可以控制机器人执行诸如行走、蹲下、弯曲、抓取和提升等动作，从而大大扩展了机器人的操作能力，使其能够完成更广泛的任务。

在本项目中，远程操作可以分为下半身控制和上半身控制。对于下半身控制，我们的方法允许您使用一对摇杆控制器来控制人形机器人行走或改变身体姿态。对于上半身控制，机器人手部的运动来自于在虚拟现实中使用逆运动学测量的人手姿态。

首先打开机器人： - 按住电源按钮，短暂按下，然后再次按下，直到头部的蓝色灯亮起并停止闪烁。