灵活碰撞库
FCL 是一个库,用于对由三角形组成的两个几何模型执行三种近邻查询: - 碰撞检测:检测两个模型是否重叠,以及可选地检测所有重叠的三角形。 - 距离计算:计算两个模型之间的最小距离,即最接近的点对之间的距离。 - 容差验证:确定两个模型是否比容差距离更近或更远。 - 持续碰撞检测:检测两个移动模型在移动过程中是否重叠,以及可选地检测接触时间。 - 接触信息:对于碰撞检测和持续碰撞检测,可选地返回接触信息(包括接触法向和接触点)。
FCL 具有以下特点：
在编译 FCL 之前,请确保已安装 Eigen 和 libccd (用于检查凸体之间的碰撞,可从这里下载 https://github.com/danfis/libccd)。对于 libccd,请确保从 GitHub 版本编译,而不是从网页上下载的 zip 文件,因为 zip 版本中不包含一个 bug 修复。
暂无开放 Issues，或尚未同步最近议题。