概述 =============================== Firmament (FMT) 是一款基于模型的高级自动驾驶系统,可用于快速、轻松地构建自主车辆的控制系统,如无人机、汽车、船舶、机器人等。该系统主要由两部分组成:
- 通过基于模型的设计和调试，实现了高效的开发。 - 使用 C/C++ 设计的稳定且性能高的嵌入式系统。 - 使用 MATLAB/Simulink 设计的强大的仿真框架，具有各种算法库。 - 可自动根据不同的硬件平台（ARM、AMD、Intel 等）生成代码。 - 基于 RT-Thread RTOS 的卓越的实时性能，具有活跃的社区和大量第三方组件。 - 支持广泛使用的开源硬件 Pixhawk（支持 FMUv2 和 FMUv5）。 - 支持跨平台的工具链，支持 Windows/Linux/Mac。 - 支持 Mavlink 和 QGroundcontrol。
体系结构
FMT 固件的体系结构如下图所示。
User Guide
S1 Flight Controller