仿真验证和实际部署机器人增强学习算法,适用于四足机器人、轮式机器人和人形机器人。
| 机器人名称 (rname :=) | 预先训练的策略 | Gazebo | Mujoco | 真实 |
|---|---|---|---|---|
| Unitree-A1 (a1) | legged_gym (IsaacGym) | ✅ | ❌ | ✅ |
| Unitree-Go2 (go2) | himloco (IsaacGym) | robot_lab (IsaacSim) | ✅ | ✅ |
| Unitree-Go2W (go2w) | robot_lab (IsaacSim) | ✅ | ✅ | ✅ |
| Unitree-B2 (b2) | robot_lab (IsaacSim) | ✅ | ✅ | ⚪ |
| Unitree-B2W (b2w) | robot_lab (IsaacSim) | ✅ | ✅ | ⚪ |
| Unitree-G1 (g1) | robomimic/locomotion (IsaacGym) robomimic/charleston (IsaacGym) whole_body_tracking/dance_102 (IsaacSim) whole_body_tracking/gangnam_style (IsaacSim) |
✅ | ✅ | ✅ |
| FFTAI-GR1T1 (gr1t1) (仅在 Ubuntu20.04 上可用) |
legged_gym (IsaacGym) | ✅ | ❌ | ⚪ |
| FFTAI-GR1T2 (gr1t2) (仅在 Ubuntu20.04 上可用) |
legged_gym (IsaacGym) | ✅ | ❌ | ⚪ |
| zhinao-L4W4 (l4w4) | legged_gym (IsaacGym) | ✅ | ❌ | ✅ |
| Deeprobotics-Lite3 (lite3) | himloco (IsaacGym) | ✅ | ❌ | ✅ |
| Agibot-D1 (d1) | robot_lab (IsaacSim) | ✅ | ✅ | ✅ |
| DDTRobot-Tita (tita) | robot_lab (IsaacSim) | ✅ | ❌ | ⚪ |
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