这是第一个用于控制基于物理的虚拟人形智能体完成各种全身任务的行为基础模型。
此仓库提供了 PyTorch 实现和预训练模型,用于 Meta Motivo。有关详细信息,请参阅论文 Zero-Shot Whole-Body Humanoid Control via Behavioral Foundation Models。
该项目可以在您的环境中使用 pip 安装。它需要 Python 3.10+。可选的依赖项包括 humenv["bench"] 和 huggingface_hub，用于测试/训练以及从 HuggingFace 加载模型。
| 模型 | 参数数量 | 下载 |
|---|---|---|
| metamotivo-S-1 | 24.5M | 链接 |
| metamotivo-S-2 | 24.5M | 链接 |
| metamotivo-S-3 | 24.5M | 链接 |
| metamotivo-S-4 | 24.5M | 链接 |
| metamotivo-S-5 | 24.5 |
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