工具介绍
基于 ARM Cortex-M 核心构建的高效且安全的微内核,灵感来自 L4
F9 是一款受 L4 启发的微内核,专为 ARM Cortex-M 设计,面向具有硬确定性要求的实时嵌入式系统。它实现了基本的微内核原则 - 地址空间、线程和 IPC,同时增加了来自工业级 RTOS 的高级功能。
- 优先级位图调度器: O(1) 线程选择,支持 32 个优先级级别
内存管理
- 基于 MPU 的保护: 使用 ARM MPU 进行硬件内存隔离(8 个区域)
- 灵活的页面: 以 2 的幂数对齐的内存区域映射到 MPU 区域
- 地址空间: 由具有 Grant/Map/Flush 操作的灵活页面组成
- 内存池: 具有特定属性的物理地址区域
硬件支持
- ARM Cortex-M4/M4F: 优化了 Cortex-M 架构
- NVIC: 嵌套向量中断控制器集成
- Bit Banding: 硬件位操作支持（如有可用）
- FPU: 为 Cortex-M4F 浮点单元（VFPv4-D16）提供懒加载上下文切换