voxblox

Voxblox 是一款立体映射库,主要基于截断有符号距离场 (TSDF)。与其他 SDF 库相比,它有以下几个特点:

• 仅支持 CPU,可以单线程或多线程运行某些积分器
• 支持多种不同的层类型(包含不同类型的体素)
• 使用 protobuf 进行序列化
• 在合并过程中处理权重的不同方式
• 处理扫描姿态信息的不同方式
• 紧密集成 ROS(voxblox_ros 包中)
• 可轻松扩展到任何您想要的积分器中
• 提供了直接从 TSDF 构建欧氏有符号距离场 (ESDF, EDT) 的实现。

如果您正在寻找骨架化/稀疏拓扑或规划应用程序,请参阅 mav_voxblox_planning 仓库。 如果您想从网格或 Gazebo 环境中创建真实地图,请查看 voxblox_ground_truth 包!

• 论文和视频
• 致谢
• 示例输出
• 性能
• 安装
• 运行 Voxblox
• 使用 Voxblox 进行规划
• Voxblox 中的变换
• 为 Voxblox 提供贡献
• 库 API