okvis

README {#mainpage}

欢迎来到 OKVIS: 基于关键帧的视觉-惯性 SLAM。 这是作者对 [1] 和 [3] 的实现,其中包含了 [2] 中的更多结果。 [1] Stefan Leutenegger、Simon Lynen、Michael Bosse、Roland Siegwart 和 Paul Timothy Furgale。基于关键帧的视觉-惯性测距法，采用非线性 优化。国际机器人研究杂志, 2015。 [2] Stefan Leutenegger. 无人驾驶太阳能飞机:设计和算法 高效且可靠的自主运行。博士论文, 2014 年。

[3] Stefan Leutenegger, Paul Timothy Furgale, Vincent Rabaud, Margarita Chli, Kurt Konolige, Roland Siegwart. 基于关键帧的视觉-惯性 SLAM 使用非线性优化。Robotics: Science and Systems 2013年会议论文集。

3 条 BSD 许可证 (请参阅文件 LICENSE) 适用。

• 可选: 使用搭载 Skybotix VI 传感器的包。请注意,这需要进行系统安装,而不仅仅是作为 ROS 包。此外,请注意 Skybotix OSX 支持是实验性的(请查看 feature/osx 分支)。