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寻找 3D激光雷达与 6-DOF姿态传感器之间的外部校准方法

注: 要获得准确的结果,需要高度非平面运动,这使得该技术不适合用于校准安装在汽车上的传感器。

该方法利用了激光雷达点云在校准正确时显得更加清晰的特性。具体过程如下：

以下额外的系统依赖项也需要：

估计过程 大多数系统中，节点可以在不调整参数的情况下运行。默认情况下，将执行两次优化，首先进行粗略的角度全局优化，然后进行局部 6 自由度细化。 节点将加载给定 ROS 文件夹中的所有 sensor_msgs/PointCloud2 类型的消息，用作需要处理的激光雷达扫描。姿态可以在与 geometry_msgs/TransformStamped 消息相同的文件夹中提供，也可以在一个单独的 CSV 文件中提供，该文件遵循 Maplab 的格式。