towr

• 一个轻量级且可扩展的 C++ 库,用于为多腿机器人优化轨迹。 * 一个基本变量、成本和约束集,可用于组合和扩展,以为多腿系统制订轨迹优化问题。 这些实现已用于生成各种运动,例如单腿跳跃、双腿行走或完整的四足小跑周期,同时在不到 100 毫秒的时间内优化步态和步长 (论文)。

特点: :heavy_check_mark: 使用 [Eigen] 可以直观且高效地定义变量、成本和约束。 :heavy_check_mark: [ifopt] 支持使用高性能求解器 [Ipopt] 和 [Snopt]。 :heavy_check_mark: 使用 [xpp] 可以对运动计划进行优雅的 rviz 可视化。 :heavy_check_mark: 支持 [ROS]/[catkin] 集成（可选）。 :heavy_check_mark: 仅有约 6 千行代码，使其易于使用和扩展。

如果这些工具还不存在于您的分发版中，可以通过以下两种方式从源代码构建此代码：

• 选项 1：使用纯 [CMake] 构建核心库和 hopper 示例。
• [选项 2](#towr-ros-with-catkin） (推荐）：使用 [catkin] 和 [ROS] 构建核心库、GUI 和 ROS-rviz 可视化。