control-toolbox

控制工具箱

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这是 Control Toolbox,这是一个用于机器人控制、估计、优化和运动规划的高效 C++ 库。 链接到 Wiki, 快速入门!
请在此处查看详细文档 [https://ethz-adrl.github.io/ct/]。

概述

这是 ADRL 控制工具箱 (CT),这是一个开源的 C++ 库,用于高效的建模、控制和优化。 CT 适用于广泛的动态系统,但具有专门针对机器人技术的额外建模工具。本页面概述了其总体概念、主要构件以及突出介绍了部分应用示例。

该库包含多个工具，用于设计和评估控制器、建模动态系统以及解决最优控制问题。CT 具有以下特点：

• 轨迹优化、最优控制和（非线性）模型预测控制：
  • 直观地建模成本函数和约束条件
  • 为最优控制求解器和非线性模型预测控制提供通用接口
  • 目前支持的算法：
    • 经典单次射击
    • iLQR / iLQG（迭代线性二次最优控制）
    • 多次射击 iLQR
    • 高斯-牛顿-多次射击（GNMS）
    • 经典直接多次射击（DMS）
  • 为求解器提供标准化接口
    • IPOPT（一阶和二阶）
    • SNOPT
    • HPIPM
    • 自定义里卡提求解器
• 性能：
  • 以MPC方式解决大规模的最优控制问题。
• 机器人建模、刚体运动学和动力学：
  • 与最先进的刚体动力学建模工具[RobCoGen][robcogen-url]的直观接口。
  • 实现基本的非线性规划逆运动学