tiny-differentiable-simulator

Tiny Differentiable Simulator 是一个只包含头文件的 C++（和 CUDA）物理库，不依赖任何其他库。

整个代码库都采用模板化设计,因此可以使用前向和反向自动微分的标量类型,例如 CppAD、Stan Math fvar 和 ceres::Jet。该库还可以使用常规的浮点或双精度值。另一种选择是使用包含的固定点整数数学,该数学提供了跨平台的确定性计算。TDS 可以在单个 RTX 2080 CUDA GPU 上以 50 帧/秒的速度并行运行数千次仿真:

相关论文

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• "NeuralSim: Augmenting Differentiable Simulators with Neural Networks"(ICRA 2021) Eric Heiden, David Millard, Erwin Coumans, Yizhou Sheng, Gaurav S. Sukhatme。PDF on Arxiv
• “增强可微分模拟器”