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论文"通过模仿动物学习敏捷机器人行走技能"的代码

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工具介绍

论文"通过模仿动物学习敏捷机器人行走技能"的代码

运动模仿

安装 MPI: sudo apt install libopenmpi-dev - 安装依赖项: pip3 install -r requirements.txt 运行完毕后,就可以开始训练模型了。
--mode 可以是 train 或 test。 - --motion_file 指定机器人要模仿的参考运动。 motion_imitation/data/motions/ 中包含不同的参考运动片段。 - --int_save_freq 指定每 n 个策略步骤保存中间策略的频率。 - --visualize 启用可视化，可以通过删除此标志来禁用渲染。 - 训练好的模型和日志将写入 output/。

要测试训练好的模型,请运行以下命令: python3 motion_imitation/run.py --mode test --motion_file motion_imitation/data/motions/dog_pace.txt --model_file motion_imitation/data/policies/dog_pace.zip --visualize - --model_file 指定包含训练好的模型的.zip文件。预训练的模型可在 motion_imitation/data/policies/ 中找到。