利用特征度量细化的像素完美结构从运动法 (ICCV 2021 最佳学生论文奖)
我们提出了一种框架,通过利用深度特征的直接对齐来优化关键点、相机姿态和 3D 点,从而提高结构从运动 (SfM) 和视觉定位的准确性。该框架详细介绍在我们的论文中:
这里我们提供了 pixsfm，这是一个 Python 包，可以方便地与 COLMAP 和 我们的工具箱 hloc 结合使用。这使得 优化现有的 COLMAP 模型或使用先进的图像匹配重建新的数据集变得更加容易。我们的框架还可以在困难条件下改善可视定位。
在每个步骤中,我们通过最小化特征度量成本来优化密集深度特征在多个视图中的一致性。这些特征先前已通过预先训练的 CNN 从图像中提取。使用 pixsfm,您可以:
pixsfm 需要 Python >=3.6、GCC >=6.1 和 COLMAP
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